Здание, в котором размещается ресторан "Прага", было построено в конце XVIII века. Первоначально оно было двухэтажным и являлось доходным домом. В 1890-х годах на первом этаже открылся трактир "Прага" — заведение средней руки, которое извозчики часто называли "Брагой".
В 1899 году дом достался купцу Петру Тарарыкину, который, по одной из легенд, выиграл его в бильярд. Он надстроил и расширил здание, создав один из лучших ресторанов Москвы. Обновленная "Прага" открылась в 1902 году. Ресторан насчитывал шесть залов, два буфета, 18 отдельных кабинетов, четыре бильярдных зала и открытую террасу. Автор "Москвы и москвичей" Владимир Гиляровский хвалил расстегаи, которые готовились в "Праге" из стерляди с осетриной, и лучшие в городе бильярдные столы. Завсегдатаями заведения были поэты и писатели — Иван Бунин, Александр Блок, Максим Горький, Александр Куприн и Сергей Есенин. В "Праге" проходили торжества по случаю восстановления картины Ильи Репина "Иван Грозный и сын его Иван", поврежденной старообрядцем, а Лев Толстой организовал публичные чтения романа "Воскресение".
После революции "Прагу" национализировали. Первое время здесь располагались книжные магазины, а в 1924 году открылась общедоступная столовая Моссельпрома. Ее достоинства оценил Владимир Маяковский: "Там весело, чисто, светло и уютно, обеды вкусны и пиво немутно!" В 1930-х годах "Прага" стала закрытой столовой для сотрудников НКВД. Широкой публике ее вновь открыли в 1955 году после капитального ремонта. Вскоре ресторан вновь стал одним из самых престижных.
В апреле 1997 года распоряжением мэра Москвы Юрия Лужкова комплекс нежилых помещений площадью около 10 тыс. кв. м, в который входит и ресторан, был продан за $30,5 млн ООО "Прага", аффилированному с холдингом АСТ Тельмана Исмаилова. Ресторан был отремонтирован и вновь открыт 23 августа 1997 года. Заведение насчитывало девять залов, три бара, магазин-кондитерскую и ночной клуб. В этом же здании располагался офис холдинга АСТ.