СССР стремился заполучить мобильные баллистические ракеты еще в 1960-х годах. Американские межконтинентальные ракеты имели высокую точность и могли поражать советские шахтные пусковые установки, координаты которых рано или поздно становились известны, с очень высокой вероятностью. Мобильные же ракеты, районы патрулирования которых могли составлять тысячи квадратных километров, крайне сложно засечь (по имеющимся данным, даже сейчас американские спутники отслеживают районы их базирования в России не более одного часа в сутки.) Это резко повышало живучесть стратегического ядерного оружия. Однако в 1960-е сделать этого советский уровень технологий не позволил.
Первым в СССР и в мире межконтинентальным мобильным ракетным комплексом стал "Темп-2С", разработанный в 1970-х годах в НИИ-1 (впоследствии — Московский институт теплотехники, МИТ). В 1970-е годы МИТ создал на базе двух верхних ступеней ракеты "Темпа" комплекс средней дальности — РСД-10 "Пионер", ставший известным во всем мире как SS-20. Он мог стрелять на 5 тыс. км. К 1987 году СССР выпустил 650 "Пионеров", из них 2/3 были предназначены для уничтожения объектов в Европе и на Ближнем Востоке и 1/3 — для уничтожения объектов в Азии и США. "Пионеры" ликвидировали в соответствии с подписанным в декабре 1987 года Договором СССР и США о ликвидации ракет средней дальности и меньшей дальности.
К тому времени в СССР развернули производство межконтинентальных мобильных комплексов РТ-2ПМ "Тополь". Его ракета стартовой массой 45 тонн могла забросить боевую ступень в 1 тонну на 10 тыс. км. В 1990-е годы в МИТе разработана модернизация "Тополя" — ракета "Тополь-М", существующая уже как в мобильном, так и в шахтном вариантах. Она также несет одну боеголовку. В настоящее время РВСН России имеют 174 мобильных "Тополя" и 15 "Тополей-М".
США озаботились мобильностью своих ракет также в 1960-е годы. В 1970-е годы в Америке разрабатывалась мобильная ракета LGM-118A Peacekeeper (MX). 200 таких ракет должны были случайным образом перемещаться между 4,6 тыс. возможными точками пусков так, чтобы противник не знал, где находятся ракеты в каждый конкретный момент. Из-за дороговизны от этой схемы отказались, решив разместить MX в обычных шахтах. Вторая попытка создать мобильную межконтинентальную ракету была предпринята США в 1980-х годах. Комплекс получил название XMGM-134A Midgetman, предполагалось, что небольшая (стартовый вес 16,8 тонны) ракета, запускаемая с автоприцепов, будет иметь дальность 11 тыс. км. Проект также свернули вскоре после подписания договора СНВ-1 в 1991 году.