В период оформления имперской идеи (XV–XVI века) Москва видела свою историческую миссию на Балканах в защите славянских народов, находящихся под османским владычеством. При великом князе Московском Иване III началось паломничество сербского духовенства и знати к московскому двору.
При императоре Петре Великом Россия начала принимать сербских переселенцев из Австрии и Турции. В середине XVIII века, в правление императрицы Елизаветы Петровны, в Новороссии недолгое время просуществовали автономные области Новая Сербия и Славяносербия, в которые переселилось около 3 тыс. сербов. Россия поддержала Сербию в начале Первого сербского восстания против турецкого владычества 1804–1813 годов. Сербы даже были готовы признать над собой суверенитет русского императора, согласно так называемой «конвенции Карагеоргия—Паулуччи», но она не была ратифицирована российским императором Александром I. Тысячи русских добровольцев участвовали в сербско-турецкой войне 1876–1877 годов.
Во время Первой мировой войны Российская Империя оказывала Сербии политическую, экономическую и военную помощь.