После того, как СССР в середине 70-х годов XX века начал развертывание на западных рубежах ракет средней дальности РСД-10 "Пионер" (SS-20), США в 1979 году приняли "двойной план довооружения Европы", предусматривавший размещение 572 ракет Pershing-2. У СССР возникли опасения, что США, воспользовавшись малым подлетным временем Pershing-2 (8-10 минут), смогут нанести первый удар по командным пунктам и пусковым установкам межконтинентальных баллистических ракет, сделав невозможным ответный ракетный залп. Ситуация осложнялась тем, что ядерные ракеты малой (500-1000 км) и средней (1000-5500 км) дальности не учитывались в советско-американских соглашениях об ограничении вооружений.
В октябре 1980 года стороны начали переговоры об ограничении ядерных вооружений в Европе. Они не дали результата, и в ноябре 1983 года США начали развертывать Pershing-2 в ФРГ, Британии, Италии, Бельгии и Нидерландах. В марте 1985 года переговоры возобновились, а в январе 1986 года генеральный секретарь ЦК КПСС Михаил Горбачев провозгласил программу поэтапной ликвидации ядерного оружия во всем мире. В ходе переговоров СССР пошел на ряд серьезных уступок: отказался от включения в договор ракет авиационного базирования, по которым США имели превосходство; снял требования учесть вооружения Британии и Франции; согласился уничтожить новейшие ракеты "Ока" (имея дальность 400 км, они не попадали под определение ракет малой дальности).
В итоге 8 декабря 1987 года Михаил Горбачев и президент США Рональд Рейган подписали Договор о ликвидации ракет средней и малой дальности, вступивший в силу 1 июня 1988 года. Стороны обязались за три года уничтожить все комплексы данного типа и не иметь таких ракет в будущем. СССР уничтожил разработанные в 50-х годах ракеты Р-12 и Р-14, более современные РСД-10, оперативно-тактические комплексы "Темп-С" и "Ока". США ликвидировали разработанные в 60-х годах ракеты Pershing-1A, а также новейшие Pershing-2 и BGM-109G (крылатая ракета Tomahawk наземного базирования). К июню 1991 года договор выполнен полностью: СССР уничтожил 1846 ракетных комплексов на 117 объектах (включая произведенные, но не поставленные на боевое дежурство ракеты), США — 846 комплексов на 31 объекте. Развернутых ракет всех категорий СССР и США уничтожили примерно поровну.
В июне 2000 года президент РФ Владимир Путин заявил о возможном выходе России из договора о РСМД в ответ на объявление о намерении США выйти из договора по противоракетной обороне. С тех пор высокопоставленные российские чиновники и военные неоднократно намекали на возможность развертывания ракет средней и малой дальности.