Компания Cognitive Pilot (дочернее предприятие «Сбера» и Cognitive Technologies) добавила к системе автономного управления сельхозтехникой Cognitive Agro Pilot навигационный модуль, включающий спутниковый приемник и инерциальную навигационную систему. Эксперты в области автономного управления называют навигационную систему вестибулярным аппаратом роботизированной техники. Ее задачей является оценка изменения положения машины в пространстве, ускорения и направления ее движения.
Фото: Никита Бойко, Коммерсантъ
Фото: Никита Бойко, Коммерсантъ
«Инерциальная навигационная система, так же как и вестибулярный аппарат во внутреннем ухе человека, позволяет определять положение комбайна в пространстве. Она состоит из трех акселерометров, измеряющих ускорение по трем осям, и трех гироскопов, измеряющих угловую скорость. Система в числе прочего позволяет найти углы ориентации техники — крен и тангаж. Это помогает скомпенсировать раскачку комбайна на кочках, а также наклон поля. Без учета крена и тангажа достичь нашей точности навигации в 2–3 см просто-напросто невозможно»,— рассказывает технический директор Cognitive Pilot Антон Емельянов.
Модуль навигации также обеспечивает высокоточное позиционирование (GNSS) сельхозтехники и служит дополнением к системе компьютерного зрения. Этот механизм важен для выполнения операций в зонах, где нет визуальных ориентиров, в местах разграничения полей разных хозяйств, когда работа проходит по голой земле, в случаях, когда управление по компьютерному зрению невозможно (плохая видимость) и т. п.
Важно, что механизатор может переключать режимы управления комбайна по компьютерному зрению и спутниковой навигации.
Запуск робота по прямой линии при автономной уборке подсолнечника по навигации в Оренбургской области
Фото: Cognitive Technologies
Запуск робота по прямой линии при автономной уборке подсолнечника по навигации в Оренбургской области
Фото: Cognitive Technologies
Кроме того, в сельском хозяйстве очень много работ выполняется с помощью автопилотирования по навигации: пропашка, сев, полив. Некоторые культуры просто удобнее убирать по навигации.
Для запуска механизма GNSS в действие нужно проехать 10–15 м по прямой линии. РТК поправки для автопилотирования необязательны, пояснили в компании.
Спутниковый приемник, входящий в навигационный модуль, принимает данные от всех возможных глобальных навигационных спутниковых систем: ГЛОНАСС, GPS, Galileo и BeiDou. Чем больше спутников — тем точнее навигационное решение. Для повышения точности траектории движения в случае необходимости можно дополнительно использовать информацию от систем дифференциальной коррекции — RTK-поправки.
Навигационный модуль устанавливается вместе с блоком стереозрения на крышу кабины комбайна
Фото: Cognitive Technologies
Навигационный модуль устанавливается вместе с блоком стереозрения на крышу кабины комбайна
Фото: Cognitive Technologies
В перспективе возможность спутниковой навигации также позволит автоматически проводить картирование урожайности, настраивать схемы уборки, планировать автоматические развороты техники и направления движения, которые могут корректироваться системой компьютерного зрения.