Родился 28 мая 1971 года в Майами. Родители политика эмигрировали с Кубы в США в 1950-х годах, отец работал барменом и охранником, мать была горничной, а затем биржевым клерком. В 1989 году Марко Рубио окончил школу в Майами, выступал за ее футбольную сборную. После школы поступил в Университет Флориды, где в 1993 году получил степень бакалавра политологии. В 1996 году с отличием окончил Университет Майами, став доктором юридических наук. В том же году начал политическую карьеру, возглавив предвыборный штаб кандидата в президенты Боба Доула в двух округах. В 1998 году был избран членом городского правления Западного Майами. В 2000–2008 годах входил в палату представителей Флориды, где с 2006 года занимал пост спикера, а в 2002–2006 годах был лидером большинства. Параллельно с госслужбой сотрудничал в качестве юриста с рядом компаний, включая флоридскую Broad & Cassel. После ухода из палаты представителей основал собственную юридическую фирму, работал также приглашенным профессором в Университете Флориды и главой флоридского отделения республиканской организации GOPAC. В 2010 году по спискам Республиканской партии был избран сенатором от штата Флорида, вступил в эту должность 3 января 2011 года. Автор ряда книг, в том числе «100 инновационных идей для будущего Флориды» и автобиографии «Американский сын».