Появилась в США в начале первого десятилетия XXI века.
Автором слова "дога" (dogs yoga) считается инструктор по йоге американка Сюзи Тейтелман, обратившая внимание на необычное поведение своей собаки во время занятий по йоге, которые она проводила для своих учеников. Ею была написана книга Yoga for Dogs (2005).
Идея организации занятий йогой для собак и их хозяев принадлежит другой американке — Бренде Брайан, спортивному инструктору и владелице двух собак, написавшей первую книгу-руководство Barking Buddha Doga (2008).
Курсы по доге в настоящее время существуют не только в США, но и в ряде других стран, но только в Японии увлечение догой стало повсеместным, здесь создана даже Всеяпонская ассоциация собачьей йоги.
Во время занятий хозяева принимают различные позы классической йоги, особенно шлифуя "позу собаки". Питомцы во время занятий "медитируют" по своему усмотрению — хоть наяву, хоть во сне. Инструкторы поясняют, что таким образом устанавливается "энергетический обмен с хозяевами". Самое популярное упражнение — замереть в "позе героя", держа животное на вытянутых вверх руках.