Валентин Степанков родился 17 сентября 1951 года в Перми в рабочей семье. В 1970 году призван в армию, служил во внутренних войсках, работал корреспондентом в военной газете одной из частей. В 1976 году окончил юрфак Пермского госуниверситета по специальности "правоведение". С 1968 года работал электриком в одном из пермских НИИ. В 1975-1976 годах — следователь прокуратуры Перми, с 1976 года — прокурор отдела прокуратуры Пермской области, с 1977 года — прокурор города Губахи (Пермская область). В 1981 году стал инструктором отдела административных органов Пермского обкома КПСС. С 1983 года — прокурор Перми. В 1987 году переведен в Генпрокуратуру СССР на должность замначальника Главного следственного управления. В 1988 году назначен прокурором Хабаровского края. В 1990 году избран народным депутатом РСФСР от Хабаровского национально-территориального округа. В феврале 1991 года решением съезда народных депутатов РСФСР назначен генпрокурором России. В сентябре 1993 года признал антиконституционным указ Бориса Ельцина о роспуске парламента. 5 октября 1993 года указом президента освобожден от должности, работал в юридической фирме. С июня по декабрь 1995 года — вице-губернатор Пермской области. В декабре 1995 года избран депутатом Госдумы по 137-му Березниковскому территориальному округу (Пермская область) как независимый кандидат. В 1995-2000 годах — председатель совета директоров АО "Пермские моторы" и входящих в него Пермского моторного завода и "Авиадвигателя". В 1999 году баллотировался по тому же округу при поддержке ОВР, но выборы проиграл. 29 июня 2000 года назначен заместителем полпреда президента в Приволжском ФО Сергея Кириенко. 5 апреля 2003 года указом президента назначен заместителем секретаря Совбеза Владимира Рушайло. Государственный советник I класса, имеет звание "Почетный работник прокуратуры РСФСР".
