Решение о создании космического эшелона системы предупреждения о ракетном нападении для непрерывного наблюдения за ракетоопасными районами было принято в конце 1960-х годов. К 1979 году была развернута, а в 1982 году встала на боевое дежурство система первого поколения из четырех космических аппаратов (КА) типа 74Д6 (система УС-К или "Око") на высокоэллиптических орбитах. Она могла отслеживать пуски только с территории США. Чтобы обеспечить круглосуточное наблюдение, необходимо было иметь на орбите не менее четырех аппаратов одновременно. Но для обеспечения надежности и достоверности наблюдений в состав группировки должны были входить девять спутников. В дополнение с 1984 года на геостационарной орбите размещался один КА УС-КС (система "Око-С"). Он представлял собой тот же базовый спутник, несколько модифицированный для работы на геостационарной орбите. В настоящее время, по данным из открытых источников, на орбите, возможно, работают четыре спутника первого поколения.
С 1991 года параллельно начала создаваться система второго поколения — "Око-1" (УС-КМО) со спутниками 71X6 на геостационарной орбите. Модернизированная система "Око-1" также позволяет регистрировать пуски ракет с морской поверхности и определять азимут их полета. Полная группировка должна насчитывать до семи аппаратов.
Информация с действующих спутников в реальном времени передается на пункт управления Серпухов-15 (близ деревни Курилово Калужской области). Основные разработчики обеих систем — ЦНИИ "Комета" (системы в целом) и НПО имени Лавочкина (космические аппараты).