Моментом основания компании считается 1992 год, когда Musa Motors стала дилером шведской марки Volvo в РФ и открыла первый салон в Москве. Спустя два года Musa Motors стала первым официальным представителем Land Rover и Jaguar. В 2003 году в портфеле брендов появились марки BMW и Mini. Для новых брендов в рамках группы Musa Motors была создана компания «БорисХоф», название связано с именем основателя Бориса Тетерева. В 2011 году Musa Motors и «БорисХоф» вошли в состав крупного международного дилера Inchcape. Весной 2022 года Inchcape ушел с российского рынка и начал процесс передачи бизнеса топ-менеджменту. 4 июля 2022 года компания была переименована в ГК «БорисХоф».
Согласно СПАРК, ООО «БорисХоф холдинг» владеют четверо топ-менеджеров через отдельные компании: по 30% у гендиректора Тимофея Гераськина и финансового директора Развана Креанга, по 20% у операционного директора Евгения Королева и директора по персоналу Марины Никулиной. Все доли находятся в залоге у Inchcape до полной оплаты.
«БорисХоф» по итогам 2022 года занял в рейтинге «Автобизнесревю» восьмое место среди дилеров РФ при выручке в 47,9 млрд руб.