Основные функции системы
Планирование траекторий
Планирование — это высокоуровневая операция, определяющая оптимальные траектории исполнения задачи (например, стрижка газона, уборка пола, подборка предметов). Планирование осуществляется по данным трехкоординатной геометрии, на основе которых рассчитываются двухмерные траектории для доступных зон. Оптимальной считается траектория, минимизирующая время исполнения операции с учетом имеющихся вводных — например, стрижка газона выполняется параллельными сегментами.
Навигация
Навигация "точка-точка" осуществляется путем координации поведения робота, в частности команд "осторожно, препятствие", "вперед к цели" и проч. Общее поведение робота определяется равновзвешенной суммой этих команд, значимость каждой из которых обусловлена ситуацией. Например, если робот обнаруживает препятствие, команда "осторожно, препятствие" будет иметь приоритет перед командой "вперед к цели".
Автоматическое топографирование
Автоматическое топографирование имеет цель создать координатную картину обследованного участка, базу данных обнаруженных объектов (например, зарядный терминал роботизированных машин) и основные параметры среды (линейные и угловые). Трассировочная структура назначает каждой установленной двухмерной ячейке определенную высоту. Структура инициируется как неисследованное пространство, которое затем после каждого цикла измерений заполняется данными сканирования датчиков расстояния (лазерный дальномер, визуализатор и проч.). Каждой ячейке назначается стохастическая бинарная переменная, кодирующая информацию о том, занята или свободна такая ячейка. После каждого сканирования параметры случайной переменной по каждой ячейке обновляются. После выполнения некоторого числа сканирований ячейка стабилизируется.
Видеонаблюдение
Простых камер видеонаблюдения зачастую бывает недостаточно. В частности, на объектах сложной пространственной конфигурации. В этих случаях выполняется "усиление" системы безопасности за счет видеокамер на мобильных роботах, обеспечивающих максимально широкий охват наблюдения. Система REKNOdrive делает таких роботов "полуавтоматическими", то есть, будучи управляемыми оператором, они могут самостоятельно исследовать участок. При обнаружении несанкционированных обстоятельств робот может отправить оператору сигнал тревоги, по получении которого оператор переводит наблюдение в режим прямого направленного управления. Система REKNOdrive производит вычисление и обработку данных в режиме реального времени и осуществляет идентификацию объектов. К примеру, REKNOdrive может автоматически обнаружить объект, и робот начнет движение в этом направлении, пока объект не попадет в поле его зрения. По радиоканалу робот отправляет соответствующие сигналы в центральную систему видеонаблюдения, где слежение переходит на стационарную видеокамеру. Таким образом подозрительный объект фиксируется и оценивается службой наблюдения.