«Человек абсолютно не публичный, иногда неоправданно жесткий, иногда обескураживающе теплый, дружеский. Острый на язык. Его своеобразный юмор помогал нам выдерживать его жесточайшую, бескомпромиссную школу. Часто звал к себе домой, кормил, показывал видео, учил жизни. Иногда без объяснения причин обрывал отношения. Сильно заикался. Помню, как холодея, ждешь окончания его фразы — и не знаешь, позволят тебе продолжать экзерсис или пойдешь вон. Моя мама однажды после разговора поразилась его совершенно голубым глазам. А мы не замечали, боялись его рассматривать. Еще он часто сидел на корточках под лестницей и курил. Был очень маленького роста. Ученики (да и педагоги) старались обходить стороной — комментарии бывали убийственные! Их потом передавали из уст в уста. Все знали, что он главный “хранитель” секретов русской школы, но публичное признание — призы, юбилеи — пришло только в последние годы и, кажется, принесло ему радость. Хотя всегда он был гордым и жизнь без этого прожил. Любимой его актрисой с юности была Бабанова, а любимой певицей — Каллас, мы про них знали все.
Исторической потерей нашего балета стал отъезд Пестова в Германию в 90-е годы. Но что отрадно: по ученикам его учеников сейчас видно: школа жива, идеи сохраняются. А ученики действительно ведь по всему миру разъехались. Как определить его метод, его идеал в танце? Это строгая, классическая манера, без аффектации, без нажима. Иногда даже говорили, что его ученикам не достает мужественности. И действительно, трюки он не любил, к показной виртуозности относился подозрительно. Но силу вырабатывал недюжинную, используя старинные многочастные комбинации. И всегда требовал эту силу скрыть за элегантностью. Учил “глубоко” слышать музыку, передавать ее ритм, держать паузы. Блестяще ставил “заноски” (мелкие удары одной ноги о другую), требовал неслышных, “кошачьих” приземлений. И главное, заставлял двигаться очень широко, неутомимо носиться по всей сцене. Его школа — это целая система приемов и приоритетов, основы которой он получил у легендарных Гейденрейх, Пушкина, Тарасова, Плахта, но очень многое придумал и добавил сам. Помню, как впервые у него дома увидел баланчинского Аполлона, и Пестов сказал: посмотри, какая в этом чистота! Это очень важное слово для него было — чистота школы, чистота танца. Чистота и в отношении к делу. Всю жизнь он строго служил одному богу — Танцу, а ведь сам из крестьян, из простой семьи. Судьба удивительная. Очень грустно, что Петр Антонович ушел. Но вместе с тем есть ощущение полноты, завершенности его жизни. Кажется, что отпущенный ему талант полностью реализовался и дал важные, драгоценные плоды».