В IX-XII веках главным судьей на Руси был великий князь Киевский, решавший дела либо единолично, либо вместе с советом дружины или городским вечем. Создание в XV веке Московского государства привело к появлению централизованной судебной системы. В Судебнике Ивана III 1497 года было перечислено четыре вида судов: великого князя, боярский, наместничий и святительский. При Иване IV из-под юрисдикции боярского суда под юрисдикцию царского суда выводились боярские дети. В 1550 году был принят Судебник, ликвидировавший судебные привилегии удельных князей.
Первый этап судебной реформы Петра I на рубеже XVII-XVIII веков усилил роль царя как верховного судьи. Созданный в 1711 году Сенат стал высшим судебным органом после царя, с 1718 года — высшей апелляционной инстанцией. В ходе реформы 1717-1718 годов страна была разделена на судебные округа, в которых учреждались надворные суды. Им подчинялись нижние суды (коллегиальные и единоличные), замененные в 1722 году провинциальными. Также была создана система военных судов.
В результате реформы 1775 года Екатерины II высшими судебными органами в губерниях стали палаты уголовных и гражданских дел, члены которых назначались правительством. Для каждого сословия был создан свой суд: для дворян — верхний и нижний земские суды, для горожан — губернский и городовой магистраты, для государственных крестьян — верхняя и нижняя расправы. Состав нижней расправы назначался губернатором, остальные суды были выборными. Духовные лица судились архиереями и консисториями.
В 1802 году Александром I было учреждено Министерство юстиции, которому вверялось управление судебным ведомством. Сенату отводилась роль высшего суда в империи. В 1810 году был учрежден Госсовет — дополнительная судебная инстанция, его департамент гражданских и духовных дел служил апелляционной инстанцией. Реформа Александра II в 1864 году создала в системе местных судов институт мировых судей, которые рассматривали большинство дел, подсудных ранее сословным судам, на основе принципа равноправия сторон. Также был введен институт присяжных заседателей. Сформировалось два уровня системы: местные и общие суды. В последние входили окружные суды, судебные палаты, занимающиеся государственными и политическими делами, и Сенат.
После Октябрьской революции 1917 года и упразднения прежней системы были созданы народные суды и революционные трибуналы. В ноябре 1923 года президиум ЦИКа утвердил положение о Верховном суде СССР. В октябре 1924 года была установлена система, состоявшая из Верховного суда, народных (в пределах уезда и городского района) и губернских (позже — областных) судов. Закон 1938 года определил двухуровневую систему, состоящую из судов СССР и судов республик.
После распада СССР и проведения реформ была создана новая судебная система. С 1992 года действуют арбитражные суды, с 1994-го — Конституционный суд. По закону "О судебной системе РФ" в стране функционируют федеральные суды, конституционные (уставные) суды и мировые суды субъектов (их институт восстановлен в 1998 году). С 2010-го во всех регионах действуют суды присяжных.